○乘舆车旗卤簿
昔人皇氏乘雲驾六羽，出谷口，或云祗车也。及五龙氏乘龙，上下以理。《古史考》云："黄帝作车，至少皥始驾牛，及陶唐氏制彤车，乘白马，则马驾之初也。"
黄帝振兵，教熊罴，貔貅貙虎，制阵法，设五旗五麾。
有虞氏因彤车而制鸾车（鸾有鸾和也）。有虞氏之旂（有虞氏当言绥。夏后氏当言旂，此盖错误也。绥谓注旄牛尾於杠首，所谓大麾。《周礼》："王建大麾以田。"）。
夏后氏因鸾车而制钩车（钩有曲盖。曲盖者，谓曲前阑也。钩之言不揉自曲），俾车正奚仲建斿旐，尊卑上下，各有等级。夏后氏之绥（绥当为旂，此错误。夏后氏渐文，既注旄竿首，又有旒縿），夏后氏骆马黑鬣（骆马黑相间也。此马白身黑鬣，故云骆也。夏尚黑，故用黑鬣），夏后末代制辇（按辇人所辇也。《傅元子》曰："夏名辇曰舆车。"《司马法》曰："夏后二十人而辇。"）。
殷因钩车而制大辂（大辂，车辂也。《礼纬》曰："山车乘钩，乃钩车之象。昔成汤用而郊祀，有山车之瑞。山车亦谓之桑根车，似金根之色，亦谓之大辂）。殷之大白（谓白色旗。殷尚白，故随代之色，无所画也），殷人白马黑首（纯白似凶，故黑首，亦从所尚也）。殷曰胡奴车（即辇也。殷十八人而辇）。
周因钩车以制木辂，约木以加饰，为王之五路。一曰玉路，鍚，樊缨十有再就，建太常，十有二斿，以祀（王在焉曰路。玉路以玉饰诸末。锡，马面当卢刻金为之，所谓镂锡也。樊，读如鞶带之鞶，谓今马大带也。郑司农云：缨，谓当胸，以削革为之。三就，三重三匝也。元谓缨，今马鞅，玉路之樊及缨，皆以五彩罽饰之。十二就，就，成也。太常九旗之画日月者。正幅为縿斿则属焉。疏曰：饰诸末，凡车上之材於末头皆饰之。鍚眉上曰鍚，刻金饰之。缨夹马头，故以马鞅解之。就，谓毛氂，以为罽，染五采饰之。一采一匝为一就，就数虽多，亦一采一匝也。钩在膺前，玉路有鍚，亦有钩，上得兼下。金路有钩无鍚，下不得僭上）。金路，钩，樊缨九就，建大旂，以宾，同姓以封（金路，以金饰诸末。钩，娄颔之钩也。金路无鍚有钩，亦以金为之。其樊及缨，以五采罽饰之，而九成。大旂，九旗之画交龙者。以宾，以会宾客。同姓以封，谓王子母弟率以功德出封，虽为侯伯，其画服犹如上公，若鲁、卫之属；其无功德，各以亲疏食采畿内而已）。象路，朱，樊缨七就，建大赤，以朝，异姓以封（象路，以象饰诸末。象路无钩，以朱饰勒而已。其樊及缨，以五采罽饰之而七成。大赤，九旗之通帛。以朝，以日视朝，异姓，王甥舅。疏云：凡言勒者，马之辔饰皆是）。革路，龙勒，条缨五就，建大白，以即戎，以封四卫（革路鞔之以革而漆之，无他饰。龙，駹也，以白黑饰韦，杂色为勒。条读为绦。其樊及缨以绦丝饰之而五成，不言樊，盖脱耳，以此言条，知玉路、金路、象路饰樊缨，皆不用金、玉、象矣。大白，殷之旗，犹周大赤，盖象正色也。即戎，谓兵事。四卫，四方诸侯守卫者，蛮服以内。疏曰：金、玉、象路皆以革鞔，但更有玉、金、象为饰，故谓之他物，且有玉金象之名。今此革路亦用革鞔而无他物，则名为革路而已。龙勒，杂色韦为勒），木路，前樊鹄缨，建大麾，以田，以封蕃国（木路，不鞔，以革漆之而己。前读为缁翦之翦，翦，浅黑也。木路无龙勒，以浅黑饰韦为樊，鹄色饰韦为缨，不言就数，饰与革路同。大麾不在九旗中，以正色言之则黑，夏后氏所建。田，四时田猎。蕃国，谓九州之外，夷服，镇服，蕃服。疏曰："太上无革，故言木路无龙勒，降於革路也。凡五等诸侯，所得路者，在国祭祀及朝天子皆乘之。但朝天子之时，乘至天子则舍之於馆。诸侯自相朝，亦应乘之，亲迎皆乘所赐路）。
陈氏《礼书》曰："古者服牛乘马，引重致远，以利天下，则车之作尚矣。或曰：黄帝作轩冕，不可考也。车之制，象天以为盖，象地以为舆，象斗以为杠毂，象二十八星以为盖弓，象日月以为轮辐；前轼而後户，前轨而後轸，旁輢而首以较，下轴而衔以〈車卜〉；对人者谓之对车，如舟者谓之輈，揉而相迎者谓之牙；輈之曲中谓之前疾，轭之上平谓之衡，衡之材与舆之下木皆曰任，以其力任於此也。毂之端与輢之下木皆曰轵，以其旁止於此也。轸可以名舆，可以名车，达常可以名部，轸前横木可以名辂，此又因一材而通名之也。其为车者有长毂者，有短毂者，有杼轮者，有侔轮者，有反揉者，有仄揉者，有两轮者，有四轮者，有有辐者，有无辐者，有曲辕者，有直辕者，（辇，直辕），有一辕者，有两辕者，有直舆者，有曲舆者，（钩车曲舆），有广箱者，有方箱者，有重较者，有单较者。或驾以马，或驾以牛，或鞔以人，或饰以物，或饰以漆，或朴以素，要皆因宜以为之制，称事以为之文也。然礼有屈伸，名有抑扬，故论其任重，则虽度人之牛，车亦与大夫同称大车。论其等威，则虽诸侯之正路，於王门曰偏驾而已。"
又曰："路，大也。玉路、金路、象路、以金、玉、象饰之也；革路、鞔而漆之；木路，漆之而不鞔。则有饰者皆鞔而漆，鞔而漆者无饰也。玉路，鍚，樊缨，十有再就；金路，钩，樊缨，九就；象路，朱，樊缨，七就；革路，龙勒，条缨，五就；木路，前樊鹄缨者。鍚在颅，钩在额。朱者勒之色，龙者勒之饰。《诗》言镂鍚《左传》言鍚鸾和铃，昭其声也。庄周言齐之以月题。鍚，白金也。缕，其文也；月题，其象也。则鍚，象月而缕之，又昭其声也。《诗》言钩膺，（《采芑》曰：钩膺鞗革，《韩奕》曰：钩膺缕鍚），则钩在膺前，亦金为之。《尔雅》：辔首谓之革；《诗》曰：鞗革金厄。《仪礼》：士缨辔贝勒。夫诸侯之鞗革有金厄。（《毛》义曰：厄，鸟蠋也。）士之勒有贝饰，则王之革路有龙勒，宜矣。《巾车》、《行人》言樊缨，《礼记》、《左传》皆作繁缨。繁缨十有再就、九就、七就、五就之别。此《左传》所谓游缨昭其数也。杜预曰：缨在马膺前，如索群。则缨非鞅也。樊，然为鞅之饰耳。杜子春谓故书鹄或为结，则前樊结缨者，无就而结之尔。条则不结，则条缨垂而长者也。然则鍚也，钩也，朱也，龙勒也。玉、金、象、革四路，盖皆有之。《采芑》言方叔之车，钩膺鞗革，《韩奕》言韩侯车钩膺镂鍚。夫方叔在征。则革路矣，而有钩膺（释《诗》者，谓方叔乘金路，然金路以封同姓而方叔不必同姓，又非就封，其於师中，宜乘革路）；韩侯就封，则象路矣，而有镂鍚。是鍚不特施於玉路，而钩不特施於金路也。以此观之，则礼所谓鍚也，钩也，朱也，龙勒也，条也，各举其一，互相备也。若夫木车，则质而已。故前樊结缨，则结其前而非全结也。《巾车》言五者之饰，皆其首而颔膺之著者也，故不及腹带。郑康成以樊为鞶，带之鞶又以龙为駹，条为绦，前为翦，非也。缨盖用组为之，与冠缨同。五采一匝为就，与圭缫冕旒之就同。郑司农以士丧马缨三就为削革三重，康成谓樊缨以五采罽饰之，又谓金路无鍚有钩，鹄缨就数与革路同，殆不然也。《礼》曰丹漆雕几之美，素车之乘，《诗》曰路车有奭，毛氏曰：奭，赤貌。路车之饰，皆丹漆矣。然《礼》言玉路以祀，又言素车之乘，盖王之祀天，自国至大次则乘玉路，自大次以升坛，则乘素车，犹之听祭报以皮弁，及祭则服大裘冕也。《巾车》：金路以宾，同姓以封，象路以朝，异姓以封，革路以即戎，以封四卫，木路以田，以封蕃国。言同姓以封，而不言以封同姓；言异姓以封，而不言以封异姓，则嫌以宾独宾同姓，以朝独朝异姓故也。同姓一，异姓二，以异姓对庶姓，则庶姓非异姓也（《司仪》"士揖庶姓，时揖异姓，"孔子以南宫缁为异姓，则异姓，姻也；庶姓，非姻也）。以异姓对同姓，则庶姓亦异姓而已。故《巾车》金路封同姓，象路封异姓。《礼记》於侯授同姓谓之伯父、叔父，异姓谓之伯舅、叔舅，凡此所谓异姓者，庶姓预之也。同姓亦曰内姓，异姓亦曰外姓。《左传》曰：同姓选亲，外姓选旧。"
又曰："《书》曰：大辂在宾阶面，缀辂在阼阶面，先辂在左塾之前，次辂在右塾之前。《礼器》曰：大路繁缨一就，次路繁缨七就。《郊特牲》曰：大路繁缨一就，先路三就，次路五就。然则《周官》驭玉路者谓之大驭，则玉路谓之大路，独周为然。若夫商之大路，则木路而已。《春秋传》与荀卿曰：大路越席。《礼器》与《郊特牲》曰：大路繁缨一就。《明堂位》曰：大路，商路也。孔子曰：乘殷之路。皆木路也。然《礼器》与《郊特牲》言大路繁缨一就则同，其言次路繁缨五就、七就则不同者。先王之路，降杀以两，反此而加多焉，盖亦以两而已。大路一就，先路三就，则次路有五就、七就者矣。《书》言次路，以兼革、木二路，则商之次路五就、七就，庸岂一车耶？郑氏以七就为误，是过论也。夫缀路，金路也，以其缀於玉路故也。先路，象路也，以其行道之所先故也。次路、革路、木路也，以其次於象路故也。《周官典路》，若有大祭祀，则出路，赞驾说，大丧、大宾客亦如之。凡会同、军旅、吊於四方，以路从。盖王之行也乘玉路，而先之以象路，次之以革路，木路，而金路缀於玉路之後。观《书》先路在左塾之前而居西，次路在右塾之前而居东。《春秋》之时，郑侯以先路三命之服赐子展，以次路再命之服赐子产；鲁以先路三命之服赐晋三帅，以一命之服赐司马舆师以下，则先路固贵於次路矣。孔安国亦以先路为象路，盖亦有所受之也。诸侯有先路、後路，亦有大路。《乐记》亦曰：大辂，天子之辂，所以赠诸侯。《杂记》，诸侯之賵，有乘黄大路。相襚，以後路与冕服，先路与褒衣。盖诸侯之大辂，则金路谓之大路，犹熊侯谓之大夫侯。《春秋传》称王赐晋文公以大路之服（僖二十八年），祝鮀言先王分鲁、卫晋以大路（定四年），王赐郑子侨以大路（襄十九年），王赐叔孙豹以大路（襄二十四年），杜氏以赐鲁、卫、晋之大路，皆金路；赐穆叔、子侨之大路，当是革、木二路。此不可考。"
司常掌九旗之物名，各有属以待国事，日月为常，交龙为旂，通帛为旃，杂帛为物，熊虎为旗，鸟隼为旟，龟蛇为旐，全羽为旞，析羽为旌（物名者，所画异物则异名也。属，谓徽识也，《大传》谓之徽号，今城门仆射所被及亭长著绛衣，皆其旧象。通帛为大赤，从周正色，无饰。杂帛者，以帛素饰其侧。白，殷之正色。全羽、析羽皆五采系之於旞、旌之上，所谓注旄於千首也。凡九旗之帛，皆用绛。疏曰：九旗之中，旃、物、旌、旞不画，此总言之，故皆云画耳。天子之衣无日月星，故有升龙降龙，诸侯不得与天子同，故其衣有升龙无降龙。天子之旂有日月星辰，诸侯旌旂无日月星，故有升龙降龙。升龙象朝王，降象还本国也。旃不画异物，帛而已。物，赤中白旁。旗画鸟、隼，隼象勇，鸟象捷疾。旐画龟蛇，龟蛇象避难）。道车载旞（道车，象辂也。王以朝夕燕出入，所乘。全羽为旞。全羽、析羽，皆象文德。《夏采》注云："《禹贡》徐州贡夏翟羽，有虞氏为绥，後染羽用之。"，无帛），游车载旌（析羽为旌），大麾以田（夏后氏之正色），大白以即戎（殷之正色）。翿旌（君射於国中，以翿旌为获。自羽与朱羽揉，鸠脰韬杠三仞），龙旃（君射於境所用也。画龙於通帛之旃上）。
陈氏《礼书》曰："《释名》曰：旗，期也，言与众期於下。《明堂位》曰：有虞氏之绥，夏后氏之绸练，商之崇牙，则其制有自矣。《司常》：日月为常，交龙为旂，熊虎为旗，鸟隼为旟，龟蛇为旐，全羽为旞，析羽为旌，则其等有辨矣。然熊虎为旗，而九旗亦谓之旗，经传凡言旌旗是也；日月为常，而诸侯之旂亦谓之常，《行人》公侯伯子男建常是也；交龙为旂，亦谓之常，亦谓之旂，《觐礼》天子载大旂是也；析羽为旌，天子至大夫士之旗亦谓之旌，《乐记》龙旂，天子之旌，《乡射》旌各以其物是也；《尔雅》曰：素锦绸杠，纁帛縿，素升龙於縿，练旒九，饰以组，维以缕。盖揭旗以杠，绸杠以锦，正幅为縿、属縿为旒，旒亦曰饰。縿以纁，则旒绩矣。《左传》曰绩茷是也；升龙素则降龙青矣，《曲礼》曰左青龙是也，盖青，阳也；素，阴也。阳在上而降，阴在下而升，交泰之道也。《觐礼》曰：天子载大旂，升龙降龙。《周礼》曰交龙为旂，又曰诸侯建旂，则天子诸侯之旂，龙章一也。《司马法》谓旗章夏以日月，上明；商以虎、上威；周以龙，上文。先儒谓诸侯画交龙，一象其升朝，一象其下复。然《商颂》曰龙旂十乘，则商不闻其以虎也。天子之旂，亦升龙降龙，不象其升朝、下复也。先儒又谓天子之旌高九仞（仞，八尺），诸侯七仞，大夫五仞，士三仞。死者以尺易仞，天子九尺，诸侯七尺，大夫五尺，士三尺。《射礼》无物则翿旌，杠三仞。《士丧礼》无铭则缁，铭而杠三尺，其说盖有所受也。旧图杠首为龙首衔结绶及铃，盖承唐制然欤。"
又曰："《周礼司常》：日月为常，《巾车》：王乘玉路，建太常，十有二斿以祀。《觐礼》：天子乘龙，载大旂，象日月，升龙降龙。《郊特牲》曰：旂十有二旒，龙章，而设日月，象天也。《鲁颂》与《明堂位》言鲁用天子之礼，亦曰，龙旂承祀，旂十有二旒，日月之章。《左传》曰：三辰旂旗，昭其明也。然则常有三辰、升龙降龙，设崇牙，备弧矢（弧以张縿也，郑氏谓崇牙者，为重牙以饰旒之侧），饰之以旄，垂之以铃，人臣有功则书於其上。《考工记》曰：弧旌枉矢以象唬（郑氏曰："画枉矢，恐不然也。"）《明堂位》曰乘大路、载弧韣。《觐礼》侯氏载龙旂弧韣，《左传》曰：鍚鸾和铃，《尔雅》曰有铃曰旂，《书》曰厥有成绩，纪于太常《司勋》凡有功者，铭书於王之太常。观此，则太常之制可知矣。太常不特祀天而巳，至於拜日礼月，祀方明，礼四渎，礼山川，秋治兵，冬大阅，皆载焉。祀方明，遂会诸侯，则所会之旂与朝之大赤异矣。治兵、大阅然後田，则治兵大阅之旂与田之大麾异矣。郑氏谓春夏之田用大麾，秋冬建太常，王之自将建太常，不自将建大白：然後治兵非即戎也。治兵大阅未即田也，孰谓行师而不建大白，田而不建大麾乎？然常之三辰，则日、月、北斗而已，与衣服之画星辰不同。观《曲礼》曰招摇在上，《穆天子传》称天子葬盛姬，建日月七星。盖旗以指物，则所画者不过北斗耳。汉《郊祀歌》曰：招摇灵旗，则後世旗亦画北斗也。
周曰辎车，即辇也（不知何年去其轮，周十五人而辇）。
秦平九国，荡灭典籍，旧制多亡。因金根车用金为饰，谓金根车，而为帝轸（金根以金为饰）。黑旗皂斿，以从水德。复法水数，驾马以六（五子之歌曰："若朽索之驭六马"，则六马非始於秦制，但法水德相符耳）。古者诸侯贰车九乘。秦灭九国，兼其车服，故大驾属车八十一乘（周制：凡良车、散车任马者，其用无常，以给游燕及恩惠之赐。从车所载财货辎重之车，车後开户。作之有功有沽，良车功多，散车功少。郑元曰："作之有功有沽。"沽，粗也，则属车之流。及周之末，诸侯有贰车九乘。秦灭而兼之。其车薛综曰："属者，相连属也，皆在後，为三行。"）贰行法驾半之。左右分行其车，皆皂盖赤里，木轓辎，戈矛弩箙，尚书、御史所载。最後一乘悬豹尾，豹尾以前为省中（《小学汉官篇》曰："豹尾过後，罢屯解围。"胡广曰："施之道路，故须过後，屯围乃得解，所以戒不虞也。"《淮南子》曰：军正执豹皮，所以制正其众也。"省中，即今之仗内）。秦以辇为人君之乘（古谓人牵为辇，宋万以乘车辇其母，秦始皇乃去其轮而舆之，汉代遂为人君之乘）
汉制：乘舆大驾，备车千乘，骑万匹属车八十一乘，公卿奉引，太仆御，大将军骖乘，祀天於甘泉用之。
《三辅黄图》："天子出，车驾次第，谓之卤簿。有大驾，有法驾，有小驾。大驾则公卿奉引，大将军骖乘，太仆御，属车八十一乘，作三行，尚书御史乘之，最後一乘垂豹尾，豹尾以前皆为省中，备千乘万骑出长安。出祠天於甘泉备之。百官有其仪注，名曰甘泉卤簿。法驾，京兆尹奉引，侍中骖乘，奉车郎御，属车三十六乘。"
石林叶氏曰：大驾仪仗，通号"卤簿"，蔡邕《独断》巳有此名。唐人谓卤，橹也，甲楯之别名。凡兵卫以甲楯居外为前导，捍蔽其先後，皆著之簿籍，故曰"卤簿"。因举南朝御史中丞、建康令皆有"卤簿"，为君臣通称，二字别无义，此说为差近。或又以"卤"为"鼓"，"簿"为"部"，谓鼓驾成而部伍，不知"卤"何以谓之"鼓"？又谓石季龙以女骑千人为一"卤部"。"簿"乃作"部"，皆不可晓。今有《卤簿记》，宋宣献公所修。审以"簿"籍之簿。则既云"簿"，不应更言"记"。
汉王车，黄屋左纛（李斐曰："天子车以黄缯为盖里。纛，毛羽幢也，在乘舆车衡在方上注之。蔡邕曰，以氂牛尾为之，如斗，或在騑头，或在衡或在最後左騑马騌上）。鸾旗在前，属车在後（师古曰："鸾旗编以羽毛，列系幢旁，载於车上。大驾出，则陈於道而先行"）。翠凤之驾（师古曰："天子乘车，为凤形而饰以翠羽也。"《扬雄传》），旌旗、鼓车、旄头先驱（师古曰："凡此皆天子之制。"又《东方朔传》，应劭云："旄头以羽林为之。髪正向上而长，衣绣衣，在乘舆之前"），骖乘（师古曰："乘车之法，尊者居左，御者居中，又有一人处车之右，以备倾侧。是以戎事则称车右，其馀则曰骖乘，盖取三人为名义耳。"陈平降汉，汉王使骖乘；周緤以舍人从高祖，常为骖乘；文帝自代来，令宋昌骖乘；文帝朝东宫，赵谈骖乘；袁盎伏车前曰：臣闻天子所与共六尺舆者，皆天下豪英。今汉虽乏人，独柰何与刀锯馀人共载於？于是上笑，下谈。谈泣下车。武帝时，金日磾迁侍中驸马都尉光禄大夫，出则骖乘。宣帝始立，谒高庙，大将军光骖乘；上内严惮，若有芒剌在背，後车骑将军张安世代骖乘，上从容肆体，甚安。"）。
高祖为沛公，旗帜皆赤，由所杀蛇白帝子所杀者赤帝子故也。
《司马相如传》："乘镂象，六玉虬（张楫曰：镂象，象路也，以象牙疏镂其车辂。六玉虬，谓驾六马以玉饰其镳勒，有似玉虬。龙子有角曰虬）拖蜺旌（析羽毛，染以五采，缀以镂为旌，有似虹蜺之气），靡雲旗（画熊虎为旒於旗，似雲气），前皮轩，後道、游（皮轩之上以赤皮为重盖。天子时出，道车五乘，游车九乘言皮轩最居前，而道游次皮轩之後也）。"
《杨雄传》："乘舆廼登夫凤凰兮翳华芝（师古曰："凤凰者，车，以凤凰为饰也。翳蔽也。以华芝为蔽也。"），驷苍螭兮六素蚪（四、六，驾数也。螭似龙，一名地蝼）。流星旄以电烛兮，咸翠盖而鸾旗。屯万骑於中营兮，方玉车之千乘（方，并也）。张燿日之元旄，扬左纛，被雲稍（"稍"与"旓"同）。奋电鞭，骖雷辎，鸣洪钟，建五旗（《汉旧仪》云"黄帝车驾建五旗"。盖谓五色之旗也。以木牛承其下，取其负重致远）。建九旒，六白虎，载灵舆。立历天之旂，曳梢星之旃。举洪颐，植灵旗（旗名也）。"
《汉旧仪》："皇帝起居仪宫马内，百官所使，按传籍而後出入。营卫周庐、昼夜谁何。殿门外署卫尉，殿内郎署属光禄勋，黄门、钩盾近署属少府。辇动，则左右传帷幄者称警，车驾则卫官填街，骑士塞路。出殿则传跸，止人清道，建五旗。丞相入卿执兵奉引。先置素室，清宫而後往，故曰出则屏门，入则瘗塞，所以重威固绝无间，防未然也。乘舆冠高山冠，飞羽之缨，帻耳赤，丹纯里，带七尺斩蛇剑，履虎尾絇履。"
汉辇，因秦以彫玉为之，方径六尺，或使人鞔之，或驾果下马。
东汉大驾希用，惟上陵及遭大丧施之。法驾，公卿不在卤簿中，唯河南尹、执金吾、洛阳令奉引，侍中骖乘，奉车郎御。属车三十六乘（或曰四十六乘）。前驱有九斿雲｛罒干｝（斿车有九乘，前史不记形。武王克纣，百夫荷｛罒干｝旗而先驱。《东京赋》曰："雲｛罒干｝九斿。"薛综曰："｛罒干｝，旌旗名也"），凤凰闟戟（闟之为言亟也，取四戟亟车边"），皮轩鸾旗（应劭《汉官卤簿图》曰："乘舆大驾，则御凤凰车，以金根为列"），皆大夫载（皮轩谓虎皮轩。郭璞曰："皮轩革车。"或曰即《曲礼》"前有士师，则载虎皮"）。鸾旗者，编羽旄，列系幢旁（胡广曰："建盖在中"）。民或谓之鸡翘，非也（胡广曰："鸾旗，以铜作鸾鸟车衡上。"与本志不同）。後有金钲黄钺（《说文》曰："钺，大斧也。"《司马法》曰："夏执元钺，殷执白钺，周仗黄钺。"），黄门鼓车。大驾属车八十一乘，法驾半之。属车皆皂盖，赤里，木轓辎，戈矛弩箙，尚书、御史所载。最後一车悬豹尾（薛综曰："传御史载之。"），豹尾以前比省中（《礼记》："前载虎皮"，亦此之义类）。行祠天郊以法驾，祠地、明堂省什三，祠宗庙尤省，谓之小驾。每出，太仆奉驾上卤簿，中常侍、小黄门副；尚书主者，郎令史副。侍御史，兰台令史副。皆执注，以督整车骑，谓之护驾。春秋上陵，尤省於小驾，直事尚书一人从，其馀令以下，皆先行後罢。
乘舆、金根、安车、立车（蔡邕曰："五安五立。"徐广曰："立乘曰高车，坐乘曰安车"），轮皆朱班重牙（《周礼》曰："牙也者，以为固抱也。"郑众曰："牙谓轮輮也，世间或谓之辋。"），贰毂两辖（蔡邕曰："毂外复有一毂抱辖，其外乃复设辖，抱铜置其中。"《东京赋》曰："重轮贰辖，疏毂飞軨"），金簿缪龙，为舆倚较（徐广曰："缪，交错之形也。较在箱上。"《说文》曰："〈木虡〉文画蕃。"蕃，箱也。《通俗文》曰："车箱为较。"），文虎伏轼（《魏都赋》注曰："轼，车横覆膝，人所冯止者也。"），龙首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡（徐广曰："置金鸟於衡上。"），虡文画輈，羽盖华瓜（徐广曰："翠羽盖黄里，所谓黄屋车也。金华施朱橑，有二十八枚，即盖弓也。"《东京赋》曰："树翠羽之高盖。"薛综曰："树翠羽为盖，如雲龙矣。金作华形，茎皆低曲。"）。建大旂，十有二斿，画日月升龙，驾六马（《东京赋》云："六方蚪之弈弈。"），象镳镂鍚，金騌方釳，插翟尾（《独断》曰："金騌者，马冠也。高广各五寸，上如玉华形。在马髦前。方釳，铁也。广数寸，在马騌後。後有三孔，插翟尾其中。"薛综曰："釳中央低，两头高，如山形，而实中翟尾结著之。"颜延之《幼诰》曰："釳，乘舆马头上防釳，角所以防罔罗，釳以翟尾铁翮象之也。"徐广曰："金为马文尾也。"），朱兼樊缨，赤罽易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾为之，在左騑马轭上，大如斗（徐广曰："马在中曰腹，在外曰騑。"騑亦名骖。蔡邕曰："在最後左騑马头上。"），是为德车。五时车，安、立亦皆如之。各如方色，马亦如之。白马者，朱其髦屋为朱鬣云。所御驾六，馀皆驾四，後从为副车（《古文尚书》曰："予临兆民，凛乎若朽索之驭六马。"《逸礼王度记》曰："天子驾六马，诸侯驾四，大夫三，士二，庶人一。"《周礼》四马为乘。《毛诗》天子至大夫同驾四，士驾二。《易》京氏、《春秋公羊》说皆云天子驾六。许慎以为天子驾六，诸侯及卿驾四，大夫驾三，士驾二，庶人驾一。《史记》曰，秦始皇以水数制乘六马。郑元以为天子四马，《周礼》乘马有四圉，各养一马也。诸侯亦四马，《顾命》，时诸侯皆献乘黄朱，乘，亦四马也。今帝者驾六，此自汉制，与古异耳。蔡邕《表志》曰："以文义不著之故，俗人多失其名。五时副车曰五帝车，鸾旗曰鸡翘，耕根曰三盖，其比非一也。"）。
蔡邕《独断》：法驾，上所乘曰金根车，驾六马，有五色安车、五色立车各一，皆驾四马，是为五时副车，俗人名曰五帝车，非也。又有戎立车以征伐，三盖车名耕根车，一名芝车，亲耕籍田乘之。又有蹋猪车，慢轮有画，猎乘之。绿车名曰皇孙车，天子孙乘之以从。凡乘舆，车皆羽盖，金华瓜，黄屋、左纛、金鍐、方釳、繁缨、重毂、副牵（繁缨在马膺前，如素群。重毂，毂外复有一毂，施牵其外）。诸车之文：乘舆，倚龙伏虎，虡文画輈，龙首鸾衡，重牙班轮，升龙飞軨（薛综曰："飞軨，以缇油广八寸，长注地，画左苍龙右白虎，系轴头。二千石亦然，但无画耳。"卢植《礼记》注曰："軨，辖头也。"《楚辞》云"倚结軨兮太息"，王逸注曰"重较也"。李尤《小车铭》曰："軨之嗛虚，疏达开通。"按二家之言，不如综注所记）。诸马之文：按乘舆，金鍐，方釳，插翟象镳（《尔雅》注曰："镳，马勒旁铁也。"皆用象牙）、龙画总，沬升龙，赤扇汗（《诗》云"朱幩镳镳"。《毛传》曰："人君以朱缠镳扇汗，且以为镳饰。"），青两翅，燕尾。驸马，左右赤珥流苏，飞鸟节、赤膺兼。
《汉官仪》：侍中，左貂右蝉，本秦丞相史，往来殿中，分掌乘舆服物，下至亵器虎子之属。武帝时，孔安国为侍中，以其儒者，特令掌御唾壶。朝廷荣之。至东京时，属少府，亦无员。驾出，则一人负传国玺，操斩蛇剑乘。舆中官俱止禁中。
光武平公孙述，始获葆车舆辇。而因旧制金根车，拟周之玉辂，最尊者也（其制见前）。大驾则御凤凰车，以金根为副。
魏武帝受汉献帝命，乘金根车，驾六马，设五时副车。
明帝景初中，山茌县黄龙见，以为魏得地统，服色尚黄，戎事乘黑首白马。
魏晋小出则乘辇，亦多乘舆。
晋制：玉、金、象、革、木等路，是为五路，并天子之法车，皆朱班漆轮，画为虡（其巨反）文。三十辐，法月之数；重毂贰辖。以赤油，广八寸，长三尺，注地，系两轴头，谓之飞軨。金簿缪龙为舆倚较，较重，为文兽伏轼，龙首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，虡文画輈及幡。青盖，黄为里，谓之黄屋。金华施橑末，橑二十八以象宿。两箱之後，皆玳瑁为鵾翅，加以金银彫饰，故世人亦谓之金鵾车。斜注旂旗於车之左，又加棨（音启）戟於车之右，皆橐而施之。棨戟韬以黻绣，上为亚字，系大蛙蟆幡。轭长丈馀。於戟之杪，以氂牛尾，大如斗，置左騑马轭上，是为左纛。辕皆曲向上，榷礼纬》"山车垂句"之义，言不揉而能自曲。玉、金、象三路，各以其物饰车，因以为名。革者漆革，木者漆木。其制，玉路最尊，建太常，十有二旒，九仞委地，画日月升龙，以祀天。金路建大旂，九旒，以会万国之宾，亦以赐上公及王子母弟。象路建大赤，通赤无画，所以视朝，亦以赐诸侯。革路建大白，以即戎兵事，亦以赐四镇诸侯。木路建大麾，以田猎，其麾色黑，亦以赐蕃国。玉路驾六黑马，馀四路皆驾四马，马并以黄金为文髦，插以翟尾。象鹿而镂鍚（鍚在马面，所谓当颅者也），金鍐而方釳（金鍐谓以金鍐为文。旄以铁为之，其大三寸，中缺而两头高，如山形，贯中以翟尾而结著之），繁缨赤罽易茸，金就十有二（繁缨，马饰缨，在马膺前，如索群）。五路皆有锡鸾之饰，和铃之响，钩膺玉瓖（钩膺，即繁缨也。瓖，马带玦名也），龙輈华轙（輈，车辕也，头为龙象。轙，谓车衡上环受鸾者也），朱幩（幩，饰也，人君以朱缠镳扇汗，以为饰也）。法驾行则有五路各有所主，不俱出；临轩大会则陈乘舆车辇旌鼓於其殿庭。车，坐乘者谓之安车，倚乘者谓之立车，亦谓之高车。
按：《周礼》，惟王后有安车也，王亦无之。自汉以来，制乘舆乃有之。有青立车、青安车、赤立车、赤安车、黄立车、黄安车、白立车、白安车、黑立车、黑安车、合十乘，名为五时车，俗谓之五帝车。天子所御则驾六，其馀并驾四。建旂十二，各如车色。立车则正坚其旂，安车则斜注。驾马，亦各随五时之色，白马则朱其鬣尾。左右騑骖，金鍐镂鍚，黄屋左纛，如金根之制，行则从後。
五牛旗，平吴後所造，以五牛建旗，车设五牛。青、赤在左，黄在中，白、黑在右。竖旗於牛背，行则使人舆之。牛之为义，盖取负重致远而安稳也。旗常缠不舒，所谓德车结旌也。天子亲戎则舒，所谓武车绥旌也。
晋大驾卤簿：先象车（象车，汉卤簿最在前。武帝太康中平吴後，南越献驯象，诏作大车驾之，以载黄门鼓吹数十人，使越人骑之。元正大会，驾象入庭）。鼓吹一部，十三人，中道。次静屋令，驾一，中道。或道候二人，驾一，分左右。次洛阳尉二人，骑，分左右。次洛阳亭长九人，赤车，驾一，分三道，鼓吹正二人引。次洛阳令，皂车，驾一，中道。次河南中部椽，中道。河桥掾在左，功曹史在右，并驾一。次河南尹驾驷，戟吏六人。次河南主簿，驾一，中道。次河南主记，驾一，中道。次司隶部河南从事，中道。都部从事居左，别驾从事居右，并驾一。次司隶校尉，驾三，戟吏六人。次司隶主簿，驾一，中道。次司隶主记，驾一，中道。次廷尉明法掾，中道。五官掾居左，功曹史居右，并驾一。次廷尉卿，驾驷，戟吏六人。次廷尉主簿、主记，并驾一，在左，太仆引从如廷尉，在中；宗正引从如廷尉，在右。次太常，驾驷、中道，戟吏六人。太常外部掾居左，五官掾、功曹史居右，并驾一。次光禄引从，中道。太常主簿、主记居左，卫尉引从居右，并驾一。次太尉外督令史，驾一，中道。次东西捕贼、仓户等曹属，并驾一，引从。次太尉，驾驷，中道。太尉主簿、舍人各一人，祭酒二人，并驾一，在左右。次司徒引从，驾驷，中道。次司空引从，驾驷，中道。三公骑令史戟各八人，鼓吹一部，七人。次中护军，中道，驾驷。卤簿左右各二行，戟楯在外，弓矢在内，鼓吹一部，七人。次步兵校尉在左，长水校尉在右，并驾一。卤簿左右二行，戟楯在外，刀楯在内，鼓吹各一部，七人。次骁骑将军在左，游击将军在右，并驾一。皆卤簿左右各二行，戟楯在外，刀楯在内，鼓吹各一部，七人。骑队，五在左，五在右，队各五匹，命中督二人分领左右。各有戟吏二人，麾幢、揭鼓在队前。次左将军在左，前将军在右，并驾一。皆卤簿左右各二行，戟楯在外，刀楯在内，鼓吹各一部，七人。次黄麾骑，中道。次黄门前部鼓吹，左右各一部，十三人，驾驷。八校尉佐仗，左右各四行，外大戟楯，次九尺楯、次弓矢、次弩，并熊渠、佽飞督领之。次司南车，驾驷，中道。护驾御史，骑，夹左右。次谒者仆射，驾驷，中道。次御史中丞，驾一，中道。次武贲郎将，骑，中道。次九游车，中道。武刚车夹左右，并驾驷。次雲｛罒干｝车，驾驷，中道。次闟戟车，驾驷，中道，长戟斜偃向後。次皮轩车，驾驷，中道。次鸾旗车，中道。建华车分左右，并驾驷。次护驾尚书郎三人，都官郎中道，驾部在左，中兵在右，并骑。又有护驾尚书一人，骑，督摄前後无常。次相风，中道。次司马督，在前，中道。左右各司马史三人引仗，左右各六行，外大卉楯二行，次九尺楯，次弓矢、次弩。次五时车，左右有遮列骑。次典兵中郎，中道，督摄前却无常。左殿中御史，右殿中监，并骑。次高盖，中道，左毕，右｛罒干｝。次御史，中道，左右节郎各四人。次华盖，中道。次殿中司马，中道。殿中都尉在左，殿中校尉在右，左右各四行，细楯一行在弩内，又殿中司马一行，殿中都尉一行，殿中校尉一行。次棢鼓，中道。次金根车，驾六马，中道。太仆卿、御大将军参乘，左右又各增三行，为九行。司马史九人，引大戟楯二行，九尺楯一行，刃楯一行，细弩一行，细迹禽一行，槌斧一行，刀楯一行。连细楯，殿中司马、都尉、校尉，为左右各十三行。金根车建青旆斿十二，左将军骑左，右将军骑右，殿中将军持凿脑斧夹车，车後衣书主职步从，六行，合左右三十二行。次曲华盖，中道。侍中、骑常侍、黄门侍郎并骑。分左右。次黄钺车，驾一，在左，御麾骑在右。次相风，中道。次中书监骑左，秘书监骑右。次殿中御史骑左，殿中监骑右。次五牛旗，赤青在左，黄在中，白黑在右。次大辇，中道。太官令丞在左，太医令丞在右。次青立车，驾驷，不建旗。次青安车，次赤立车，次赤安车，次黄立车，次黄安车，次白立车，次白安车，次黑立车，次黑安车，合十乘，并驾驷。建旗十二斿，如车色。立车正竖旗，安车斜施之。次蹋猪车，驾驷，中道，无旗。次耕根车，驾驷，中道，赤旗十二斿，熊渠督左，佽飞督右。次御轺车，次御四望车，次御衣车，次御书车，次御药车，并驾牛，中道。次尚书令在左，尚书仆射在右。又尚书郎六人，分左右，并驾一。又治书侍御史二人，分左右，又侍御史二人，分左右，又兰台令史分左右，并骑。次豹尾车，驾一。自豹尾车後而卤簿尽矣。但以神弩二十张夹道，至後部鼓吹，其五张神弩置一将，左右各二将。次轻车二十乘，左右分驾。次流苏马六十匹。次金钺车，驾三，中道。左右护驾尚书郎并令史，并骑，各一人。次金钲车驾三，中道。左右护驾侍御史并令史，并骑，各一人。次黄门後部鼓吹，左右各十三人。次卓鼓车，驾牛，二乘，分左右。次左大鸿胪外部掾，右五官掾、功曹史，并驾一。次大鸿胪，驾驷，戟吏六人。次大司农引从，中道，大鸿胪主簿、主记，右少府引从。次三卿，并骑，吏四人，铃下二人，执马鞭辟车六人，执方扇羽林十人，朱衣。次领军将军，中道。卤簿左右各二行，九尺楯在外，弓矢在内，鼓吹如护军。次後军将军在左，右军将军在右，各卤簿鼓吹如左军、前後。次越骑校尉在左，屯骑校尉在右，各卤簿鼓吹如步兵、射声。次领、护、骁骑、游击校尉，皆骑、吏四人，乘马夹道，都督兵曹各一人，乘马在中。骑将军四人，骑校、鼗角、金鼓、铃下、信幡、军校并驾一。功曹史、主簿并骑并从。伞扇幢麾各一骑，鼓吹一部，七骑。次领护军，加大车斧，五官掾骑从。次骑十队，队各五十匹。将一人，持幢一人，持鼗一人，并骑在前，督战伯长各一人，并骑在後。幽州突骑督分领之。郎簿十队，队各五十人。绛袍将一人，骑、鼗各一人，在前；督战伯长一人，步，在後。骑皆持槊。次大戟一队，九尺楯一队，刀楯一队，弓一队，弩一队，五队队各五十人。黑袴褶将一人，骑校、鼗角各一人，步，在前；督战伯长各一人，步，在後。金颜督将并领之。其属车，因後汉制（复制御衣、御书、御轺、御药等车，驾牛。阳燧四望繐皂轮小形车）。
晋自过江之後，旧章多缺。元帝践极，始造大路、戎路各一，皆即古金根之制也，无复充庭之仪。至於郊祀大礼，则权饰馀车以周用。六师亲征则用戎路，去其盖而乘之，属车但五乘而已。加绿油幢，朱丝络，饰青交路，黄金涂五采，其轮毂犹素，两箱无金锦之饰。其一车又是轺车。旧仪，天子所乘驾六，是时无复六马之乘，五路皆驾四而巳，同用黑，是为元牡。无复五时车。有事则权以马车代之，建旗其上。其後但以五色木牛象五时车，竖旗於牛背，行则使人舆之。牛之义，盖取其负重致远而安稳也。旗常缠而不舒旆，所谓德车结旌者也。惟天子亲戎，五旗舒旆，所谓武车绥旌者也。指南车，过江亡失，及义熙五年，刘裕屠广固，始复获焉，乃使工人张纲补缉周用。十三年，裕定关中，又获司南、记里诸车，制度始备。其辇，过江亦亡制度，太元中谢安率意造焉，及破苻坚於淮上，获京师旧辇，形制无差，大小如一，时人服其精记。义熙五年，刘裕执慕容超，获金钲辇、豹尾，旧式犹存（元兴中，属车唯九乘，苻坚败，又得伪车辇，增为十二乘。）
宋孝武大明中，尚书左丞荀万秋改造五辂。玉辂，依晋金根车，加赤漆虡画，玉饰诸末，建青旗，十有二斿，驾驷以元，复因汉之安车，章施羽葆盖，以祀。以金根为金辂，建青旗，驾元马四，羽葆盖，以宾。象、革、木辂，并拟玉辂，羽葆盖。象辂视朝，革辂即戎，二辂并建赤旆，驾元马四。木辂建赤麾，以田，驾赤马四。大事法驾，五辂俱出。孝建，中尚书令王宏议："属车，起秦八十一乘，及三十六乘，并不出经典。自胡广、蔡邕传说耳，又是从官所乘，非常副车正数。江左五乘，则俭不中礼，帝王文物旗旒皆十二为节。今宜依礼十二乘为制。"
齐武帝永平初，伏曼容议："齐德尚青，车旗先青（次赤，次白，次黑）。军容戎事，宜依汉道行运之色。"因宋金根车而修玉辂，画轮金涂，两箱上望板前优游，通禄金涂镂鐷，碧纹箱，凿镂金簿帖。两箱外织成衣，两箱里金涂镂面钉，玳瑁帖。望板箱上帖金博山。优游上，和鸾立花趺衔铃，银带玳瑁筒。优游下，隐膝，里施金涂镂面花钉，织成文。优游横前，施玳瑁帖，金涂花钉，金涂倒龙，後损凿银玳瑁龟甲，金涂花沓。望板，金涂受福望龙诸校饰。轭及诸末，皆螭龙首。龙形板在车前，银带花兽，金涂受福，缘里边镂，鐷玳瑁织成衣。里，金涂镂面花钉。外，金涂博山，辟邪障，凤凰衔花。升盖，金涂镂鐷，二十八爪支子花，黄锦升衣，複碧绢漆布缘油顶，绛丝织成颜芚（徒昆反）赭舌孔雀毛，复锦，绿纹随阴，悬诸珠蚌佩，金涂铃，雲朱结人绶，杂色真孔雀眊。一辕，漆画车衡，银花带，衡上金涂博山，四鸾鸟立花趺衔铃，龙首衔轭，棰翟尾，上下花沓，绛绿丝的，望绳八枚。旂十有二斿，画升龙，竿首金涂龙衔大驺幡，真眊。棨戟，织成衣，金涂沓驻及受福，金涂雁镂鐷。漆安立床，在车中，锦複黄纹，为安立衣。锦複黄纹障泥，八福，长九尺，绿红锦芚带，织成花。五辂江左相承驾驷，左右騑为六。施绛丝游御绳，其重毂贰辖，飞軨幡，赤油，金紫真眊。左纛置左騑马轭上，金鍐方釳，繁（音鞶）缨，金涂紫皮带真眊，横在马膺前，其镂鍚，皆如古制。初加玉辂为重盖，捷宝凤凰，缀金镊珠璫玉蚌珮，四角金龙，衔五采眊，又麒麟头加以采画，马首戴之。竟陵王子良启曰："凡盖圆象天，轸方象地。上无二天之仪，下设两盖之饰，求诸志录，最为乖衷。又假为麟首，加乎马头，事不师古，鲜或可施。"至建武中，明帝乃省重盖等。金辂之饰如玉辂而减少，象辂减金辂，革辂如象辂而尤减，木辂如革辂，建大赤麾，首施大驺幡。玉辂、金辂建碧旂，象辂木辂建赤旂。
齐辇因宋制，名小舆（小舆，即今之犊车、軿车之流）。盛增其饰，竹蓬，箱外凿镂金簿，碧纱衣，织成芚，锦衣。箱里及仰顶隐膝後户，金涂镂面钉，玳瑁帖，金涂松精，登仙花纽，绿四缘，绿四望纱萌子，上下前後眉，镂鐷。辕枕长角龙，白牙兰，玳瑁金涂校饰，漆障形板在兰前，金银花兽攫天伐龙师子镂面，榆花钿金龙指子摩尼炎，金龙虎。扶辕轭上，金凤凰铃锁，银口带，星後梢，玳瑁帖，金涂花沓，银星花兽幔竿杖，金涂龙牵，纵横长网。又制卧辇，校饰如坐辇，不堪服用，复制小舆，形如轺车小，行幸则乘之。
梁车辂，初因齐制，天监三年，五辂旗麾同用赤而斿不异，以从行运所尚也。七年，帝据《周礼》"玉辂以祀，金辂以宾"，今祀乘金辂，诏下详议。周舍谓"金辂为齐车，本不关於祭祀。"於是改陵庙皆乘玉辂，辔以朱丝。
梁制：小舆似轺车，金装漆画，地八横。元正大会，乘出上殿。西堂举哀亦乘之。行则从後。又制步舆，方四尺，上施隐膝，人舆上殿。天子至下贱，通得乘之。复制副辇，加笨（步本反）如犊车，通幰朱络，谓之蓬辇。
陈初因梁。文帝天嘉初，令刘仲举议，错综汉晋旧饰，造玉金象革木等五辂，皆金簿交龙，为舆倚较，文豹伏轼，虬首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，栌文画轓，绿油盖，黄纹里，相思橑，金华末。邪注旂旗於车之左，各依方色。置棨戟於车之右，韬以黻绣。兽头幡，长丈四尺，悬於戟杪。玉辂，正副同驾六马，馀皆驾驷，并金叉髦，插於翟尾，玉为镂鍚。以采画蛙蟆幡，缀两轴头，即汉之飞軨。五路两箱後，皆玳瑁为鵾翅，金银雕饰。两箱里，衣红锦，金花帖钉，上用红锦为後襜，青纹纯带，夏花簟，冬绮绣褥。
後魏道武帝天兴初，修轩冕，制乾象等辇，草创制度，多违旧章。至孝文太和中，仪曹令李韶更议改正，唯备五辂，各依方色，其馀车辇，犹未能具。明帝熙平中，侍中崔光等议，大造车服，五辂并驾五马，亦无经据。道武帝天兴二年，命礼官采古法，制三驾卤簿。一曰大驾，设五辂，建太常，属车八十一乘。平城令、代尹、司隶校尉、丞相奉引，太尉陪乘，太仆御从。轻车介士，千乘万骑，鱼丽雁行。前驱皮轩、闟戟、芝盖、雲｛罒干｝、指南；後殿豹尾。鸣笳唱，上，不作鼓吹。军戎、大祠则设之。二曰法驾，属车三十六乘。平城令，代尹、太尉奉引，侍中陪乘，奉车都尉御。巡狩、小祠则设之。三曰小驾，属车十二乘。平城令、太仆奉引，常侍陪乘，奉车郎御。游宴离宫则设之。天赐二年初，改大驾鱼丽雁行，更为方阵卤簿。列步骑，内外为四重，列标建旌。通门四达，建五色车旗，各处其方。诸王导从在甲骑内，公在幢内，侯在步槊内，子在刀楯内，五品朝臣夹列乘舆前两箱，官卑者先引。王公侯子车（後魏制除伯男爵）旒麾盖信幡及散官褠服，一皆绛黑。
天兴初，始修轩冕，制乾象辇，羽葆圆盖，画日月五星、二十八宿、天街雲罕（《星经》曰："昴，天子出旄头。毕为天街，罕毕以前驱"）、山林奇瑞、游麟飞凤、朱雀元武、驺虞青龙，驾二十四马。又制大楼辇车，龙輈十二，加以玉饰，四毂六衡，方舆圆盖，金鸡树羽，宝铎流苏，鸾雀立衡，螭龙衔轭，建太常，画升龙日月，驾二十牛。又制象辇，左右金凤、白鹿仙人，羽葆流苏，金铃玉佩，初驾二象，後以六驼代之。复有游观小楼等辇，驾十五马车等。草创修制，多违旧章。
北齐车服制度，多因後魏。天保中所乘，是太和中李韶所制五辂。
後周依《周礼》设六官，置司辂之职，掌公车之政，辨其名品物色。皇帝之辂，十有二等：一曰苍辂，以祀昊天上帝。二曰青辂，以祀东方上帝。三曰朱辂，以祀南方上帝及朝日。四曰黄辂，以祭地祗、中央上帝。五曰白辂，以祀西方上帝及夕月。六曰元辂，以祀北方上帝及感帝、神州。此六辂，通漆之，而无他饰，即周木辂遗象也。马皆疏面，斿就以方色，俱十有二。七曰玉辂，以享先皇，加元服，纳后。八曰碧辂，以祭社稷，享诸先帝，食三老五更享诸侯，耕籍。九曰金辂，以祀星辰，视朔。十曰象辂，以望秩群祀。十一曰革辂，以巡兵即戎。十二曰木辂，以田猎，行乡畿。此六辂以六色漆画之，用玉碧金象革物饰诸末。锡面金钩，就以五采，俱十有二。其辂之饰，重轮重较加茸焉。皇帝之辂，舆广六尺有六寸，画轮輈衡以雲牙，箱轼虡文，虡内画以杂兽。兽伏轼，鹿倚较。三辰之常，元、青、苍等旗，画缋之，六仞曳地。设和鸾，以节趋行。圆盖方舆，以象天地。
後周，太常画三辰（日、月、五星），旂画青龙（天子升龙，诸侯交龙），旟画朱鸟，旌画黄麟，旗画白虎，旐画元武，皆加雲气。其旃物在军亦画其事号，加以雲气。徽帜亦如之（通帛为旃，杂帛为物。号所书其与姓名之事号，徽帜亦书之）。旌节又画白虎，而析羽於其上。又司常，掌旗物之藏。通帛之旗六，以供郊祀。苍、赤、黄、白、元等旗，三辰之常，画缋之旗六，以充玉辂之等。一曰三辰之常，二曰青龙旗，三曰朱雀旟，四曰黄麟旌，五曰白虎旂，六曰元武旐，皆左建旗而右建闟戟。又有继旗四，以施军旅。一曰麾，以供军将；二曰旞，以供师帅；三曰〈方筏〉（音伐），以供旅帅；四曰旆，以供卒长。诸公方辂、碧辂建旂，金辂建旟，象辂建物，木辂建旐。诸侯自金辂而下，如诸公之旗。诸伯自象辂而下，如诸侯之旗。诸子自犀辂而下，如诸伯之旗。诸男自篆辂而下，如诸子之旗。三公犀辂、贝辂、篆辂建旟旐，夏篆、夏缦及輚车建物。孤卿以下，各以其等建其旗。旌杠、皇帝六仞，诸侯五，大夫四，士三。斿，皇帝曳地，诸侯及轵，大夫及毂，士及轸。凡注毛於杠首曰绥，析羽曰旌，全羽曰旞。其縿，皇帝诸侯加以孤韣。闟戟，方六尺而被之以黻，唯皇帝、诸侯軨建焉（闟戟、杠绸与旗同）。
隋开皇元年，内史令李德林奏：後魏舆辇乖制，请废，唯留後魏太和时李韶所制五辂，北齐所尊者。後著令，制玉辂，青质，重箱盘舆，左龙右虎，金凤翅，画虡文，轭左立纛，金凤一在轼前，八鸾在衡，二軨在轼。龙輈之上，前设障尘，青盖黄里，绣斿带。金博山，缀以镜子，下垂八珮。树四十葆羽。轮皆朱班重牙，复辖。左建太常，十有二斿，皆画升龙日月，其长曳地。右载闟戟，长四尺，阔三尺，黻文。旗首金龙头，衔铃及駵，垂以结绶。驾苍龙，金鍐方釳，插翟尾五只，镂鍚，鞶缨十有二就，皆五采绘罽为饰。天子祭祀、纳后则乘之。金辂，赤质，左建旟，画飞隼，右建闟戟，盘舆凤等，并同玉辂。驾赤骝。临朝、会同、飨射、饮至则乘之。象辂，黄质，左建旌，画游麟，右建闟戟，驾黄骝。祀后土则乘之。革辂，白质，鞔以革，左建旗，画驺虞，右建闟戟，驾白骆。骝巡狩临兵则乘之。木辂，黑质，漆之。左建旐，画元武，右闟戟，驾黑骝。田猎则乘之。其辂，并驾六马，马饰同玉辂。复置安车，重舆曲壁，紫油纁里，通幰，朱丝络网，朱鞶缨。驾赤骝，临幸所乘（按隋氏五辂，远酌《周礼》，旗斿藻饰，近约汉制，文质相半）。文帝既平陈，因为法令，宪章往古，大驾依秦，法驾依汉，小驾依宋。炀帝大业初，复备大驾八十一乘，并如犊车，紫通幰，朱丝络，黄金饰，驾一牛。在卤簿中，单行正道。後帝嫌多，大驾减为三十六乘。法驾宜用十二，小驾除之可也（详见《北史阎毗传》）。
隋制辇而不施轮，通幰，朱络，饰以金玉，而人荷之。又依梁制副辇，复制舆如辇而小，宫苑私宴御之。小舆方，形同幄帐，自閤内升殿御之。