文献王刘义恭，年幼时就聪明颖慧，姿容美丽，高祖特别喜欢义恭，其他儿子都比不上他。吃饭睡觉常不离高祖左右。高祖性情节俭，儿子们吃饭不超过五盘菜，但因特别宠爱义恭，凡他要的果品食物则不加限制，义恭自己也没有吃都给了别人。庐陵诸王从不敢要，要也得不到。
景平二年(424)，监察南豫、豫、司、雍、秦、并六州诸军事、冠军将军、南豫州刺史，代庐陵王义真镇守历阳，当时他十二岁。元嘉元年(424)被封为江夏王，食邑五千户。加使持节，将军不变。进监任都督，但未到任。太祖征讨谢晦，义恭回镇京口。
元嘉六年(429)，改授义恭散骑常侍，都督荆、湘、雍、益、梁、宁、南北秦八州诸军事、荆州刺史，持节、将军不变。义恭对文学有所涉猎，但骄纵奢侈而没有节制，出朝镇守地方后，太祖写信给他予以告诫。
元嘉十六年(439)，义恭进位司空。次年大将军彭城王义康有罪出藩，朝廷征召义恭为侍中，都督扬、南徐、兖三州诸军事，司徒、录尚书，领太子太傅，持节不变。义恭本来就小心谨慎，加以有义康的过错为戒，虽然任总录，但不过是发送文书罢了，所以太祖对他没有戒心。相府每年给他二千万钱，其他物品是钱数的两倍，而义恭性格豪奢，常常不够花销。太祖又另外每年给他千万钱。元嘉二十六年(449)，义恭领国子祭酒。当时有人献给太祖一匹五百里骏马，太祖将马赐给了义恭。
元嘉二十七年(450)春，索虏侵略豫州，太祖想乘此夺取河、洛地区。当年秋天，让义恭总统各路将帅，出朝镇守彭城。后解除国子祭酒的职务。敌兵深入南方，一直到了瓜步，义恭和世祖关闭彭城固守。元嘉二十八年(451)春，敌兵经过彭城向北退走，义恭害怕而不敢追击。那日有老百姓说：“敌人驱赶广陵百姓一万多人，晚上会驻扎在安王陂，那里距离城区几十里，现在追击，可以全部救回百姓。”诸位将领都一起请求，义恭又禁止不允许。一夜后，太祖派的使者来令其全力急追。义恭于是派镇军司马檀和之去萧城。敌人已听到消息，就将驱赶的广陵百姓全部杀死，轻骑远去。当初敌兵深入江南地区时，皇上担心义恭不能守住彭城，极力提醒警戒他，义恭答道：“臣不能到瀚海，渡居延，但可免除刘仲奔逃的耻辱。”到敌兵来到时，义恭果然想逃跑，幸而因众人的议论才未执行，这事见《张畅传》。朝廷降了义恭的骠骑将军、开府仪同三司，其他官职不变。鲁郡孔子故居院子中有二十四株柏树，经历了汉、晋数代，树粗连抱。其中两株折断了倒伏在地，人们非常崇敬，没有谁敢动这两株树，义恭派人将两株断树砍去，父老长者没有不叹息的。义恭又以本来的官职领南兖州刺史，增督南兖、豫、徐、兖、青、冀、司、雍、秦、幽、并十一州诸军事、加上前面的十三州，镇守盱眙。他在那里模仿东城的式样，修造宫殿。
元嘉二十九年(452)冬，回到京城，皇上亲自乘船去迎接他。适逢太妃的丧礼，改授他为大将军，都督扬、南徐二州诸军事、南徐州刺史，持节、侍中、录尚书、太子太傅不变。回到东府，义恭辞去侍中之职。又遇上元凶叛逆，劭召见义恭。这之前，劭曾召见太子及诸王，他们都各自带了手下人，担心有诈而遭不测。这时义恭请一个常常派遣的下人传达诏令，劭先派了传诏的人然后才进屋。义恭将府内的全部兵器都送交出去了，义恭进位太保，进督会州诸军事，服侍中服，又领大宗师。
世祖入城讨伐劭，劭疑心义恭对他有贰心，就让他住进尚书下省，并将他的儿子分住在神虎门外的侍中下省。劭听到世祖已驻军附近，想全力与其在半道中决战。义恭担心世祖乘的船破小，劭的巨船在江中横冲直撞，肯定会造成大祸害。于是向劭进言：“舍弃南岸，在石头城外筑起栅栏，这是前朝的老办法，以逸待劳，不担心不能打败世祖。”劭听从了。世祖的先头部队到了新亭，劭挟持义恭出城战斗，其间总是使他跟在身后，所以义恭无法脱身。劭战败后，让义恭在东堂选将。义恭先派人在东冶渚准备了船只，自己匹马出逃。逃出后，要渡淮河时，追兵已到了北岸，他非常危险地逃了出来。劭十分恼怒，派始兴王浚到西省将义恭的十二子杀了。
世祖当时在新林浦，义恭来了后，上表劝世祖即皇帝位。世祖登基后，授义恭使侍节、侍中、都督扬、南徐二州军事、太尉、录尚书、六条事、南徐、徐二州刺史，给他一班鼓吹乐手，二十人的班剑，又给了黄钺。事件平息后，进位太傅，领大司马，增加班剑为三十人。世祖将在藩镇佩戴的玉环大授带赐给义恭，并增封二千户。
世祖立太子，东宫的文案，都要先经过义恭的手。
孝建元年(454)，南郡王义宣、臧质、鲁爽等人谋反。事件平定后，以臧质的七百里马赐给义恭。又增封二千户。世祖认为义宣叛乱是因为力量强大，这时就想削弱王侯的力量。义恭了解其旨意，就上表请求除去录尚书。世祖听从了这些个建议。
这年十一月，义恭回镇京口。孝建二年(455)春，进督东兖、南兖两州，这年冬天，又被任命为扬州刺史，他职不变。外加入朝不急走，赞许不称名，带剑穿鞋上殿的特权，他坚决辞谢了这特殊的礼节，又解除了持节、都督和侍中之职。
义恭著有《要记》五卷，始于西汉，终于晋太元年间，附表呈给皇帝，皇帝下诏交付秘阁收藏。当时西阳王子尚深得皇帝恩宠，义恭辞去扬州刺史来躲避子尚，于是进位太宰，领司徒。义恭常常担忧被世祖猜疑，到海陵王休茂在襄阳叛乱，他就上书世祖为之谋划。
当时世祖严厉残暴，义恭害怕不被世祖容纳，就态度谦恭曲意逢迎尽礼侍奉世祖，言语巧妙善于发挥附会，俯仰承接，都十分恰当。每有吉祥征兆就献上赋颂，陈咏皇上的美德。大明元年(457)，有一种三脊茅草长在石头城西岸，义恭屡次上表劝世祖封禅，世祖十分高兴。大明三年(459)，加领中书监，以崇艺、昭赋、永化三营一共四百三十七户的赋税供给义恭的府第，又增加了佣人一千七百人，总数达二千九百人。此外朝廷每年供应他三千匹布。
大明七年(463)，跟随皇帝出巡，兼任尚书令，解除中书监。大明八年(464)闰月，世祖死去，留下遗诏：“解除义恭的尚书令，加中书监，柳元景领尚书令，住进城内。国事无论大小都归二公处理。大事与沈庆之商议决断，如果要打仗，他可做统帅。尚书的事交给颜师伯。统领外监的事交给王玄谟。”前废帝即皇帝位，下诏加封他录尚书、中书监、太宰，王等封号不变。又增义恭的班剑到四十人，又重新给予他特殊礼节，义恭坚决谢绝了特殊的礼节。
义恭性格嗜好不能持久，随时会改变。从生到死屡次搬迁住宅。和人交游，感情好恶也多不能持久。生性又奢侈无度，不吝惜财物，对左右宠幸的人，一天赏赐有时达一、二百万，但稍不合他的意就又追夺回来。大明年间，朝廷对他的供给非常丰厚，但他常常不够日用，到市集上向老百姓赊借物品，却没钱可还，有老百姓写信来索要钱的，义恭就在信末写个“原”字。擅长骑马，懂音乐，外出游玩有时达三、五百里之外，世祖也任其所为。义恭东到吴郡，登虎丘山，又登上无锡县乌山眺望太湖。大明中修撰国史时，世祖亲自为义恭写传。到永光年间，虽然任宰辅之职，但常常比不上废帝的宠臣戴法兴等人。
前废帝狂悖无道，义恭、元景等人商量想废除废帝立新皇帝。永光元年(465)八月，废帝率领羽林军到义恭府第将其杀害，还一起杀了他的四个儿子，义恭时年五十三岁。废帝肢解义恭，剖开肠胃，挖出眼珠，以蜜浸泡用之来做鬼目粽。
太宗平定逆乱，追封义恭使侍节、侍中、都督内外诸军事、丞相、领太尉、中书监、录尚书，王不变。
泰始三年(467)，又下诏将义恭、柳元景等人按照国典，陪祭宗庙。