吴起身为将帅，有一套自己行军打仗的法则，他的饮食和衣着却与最下等的士兵一样。他睡觉的地方不铺席子，行军不骑马乘车，亲自背负装有粮食和器械的背包，为士兵分担劳苦。士兵中有个生了毒疮的，吴起毫不犹豫地为他一吮一吸脓汁。这个士兵的母亲听说后却哭了起来，有人说：“你儿子是士兵，将军却亲自给他一吮一吸毒疮，这是何等荣誉的事啊？你还哭什么呢？”母亲说：“你们有所不知。往年吴公替一我儿子的父亲一吮一吸毒疮，他的父亲为报答将军的垂一爱一在战斗中勇往直前，决不后退，最后死在敌人的手里。吴公现在又给我的儿子一吮一吸毒疮，我不知道儿子将会死在哪里，因此替他哭泣啊。”
魏文侯因为吴起善于带兵打仗，廉洁公正，能够完全获得士兵的拥戴，就任用他做西河（魏国黄河以西的领土，与秦国接壤）守，担负起抵御秦国和韩国的任务。
吴起辅幼主
魏文侯死后，吴起辅佐文侯的儿子魏武侯。魏武侯游黄河顺流而下，到了河中间，回头对吴起说：“真是壮美啊，山河如此险固！易守难攻，这真是魏国的珍宝啊！”吴起回答说：“国家的珍宝并不是山河的险固就可以了，更重要的是国家的君主能否恩危并重，得到臣民的拥护。从前三苗氏左有洞庭湖、右有彭蠡湖，可谓是易守难攻的天险，但他却不讲求德行仁义，最后夏禹消灭了它。夏桀的居处，左有黄河、济水，右有泰山、华山，伊阙山在其南面，羊肠坂在其北面，但他不施行仁政，于是商汤流放了他。殷纣的国都，左有孟门山，右有太行山，常山在其北面，黄河流经它的南面，但他不行德政，周武王杀了他。由此看来，国家的珍宝在于国君的恩德，而不在于山河的险固。如果国君不施恩德，船上的人就都是仇敌，您纵有险固的山河又有什么用呢？”魏武侯听了，很感动地说：“说得好，有道理。”
吴起任西河守，很有名望。魏国设置相国，由田文担任此职。吴起很不高兴，对田文说：“让我来跟您比比功劳，可以吗？”田文说：“可以。”吴起说：“统帅三军，使士兵们舍生忘死，浴血疆场，敌国不敢暗算我国，关于这一点，您和我相比，谁强？”田文说：“不如您。”吴起说：“管理百官，亲服万民，充实仓库，在这一方面，您和我相比，谁强？”田文说：“当然我差的很远。”吴起说：“镇守西河从而秦国军队不敢东进侵犯，韩国和赵国臣服于我魏国，在这一方面，您和我相比，谁强？”田文说：“我更加地不如您。”
吴起说：“按这三条来说，您都在我之下，职位却在我之上，为什么呢？”田文说：“国君年少，国人疑惑重重，大臣们没有真心归顺大王，百姓也不信任大王，正当这个时候，把国家托附给您呢，还是托附给我呢？”吴起沉默了很久，说：“托附给您好了。”田文说：“这正是我职位在您之上的原因。”这时吴起才知道自己在协和内外、维护王权和稳定社会这方面不如田文。
吴起中计离魏
田文死后，由魏国一位叫公叔痤的贵族继任为相国，娶魏公主为妻。公叔痤虽为魏王的驸马，在军功和能力上却都远逊于吴起，非常害怕吴起会来抢夺自己的相位。他的贴身仆人对他说：“让吴起离开魏国，其实也是很容易的一件事。”公叔座说：“有何妙计？”他的仆人说：“您可以这么做……”
于是公叔痤听从了仆人的话，第一步，他向魏武侯进言说：“吴起是个胸怀大志的人，但君侯的国家弱小，又同强大的秦国接壤交界，吴起实在无法施展自己的抱负，臣时常私下里担心吴起没有久留魏国的心意，而去投奔其他的国家。”魏武侯说：“那不行，我们少不了他，得想个办法留下他才是。”公叔痤于是趁机对魏武侯说：“君侯明天可以召他进宫，把女儿嫁给他，直接问他愿不愿意做我魏国的驸马。吴起此人向来趋炎附势，如果他对魏国真心的话，肯定会满口答应，如果他借口推辞，那就明摆着是有二心了。”魏王连连点头。