襄公之死
齐襄公还是太子的时候，曾与公孙无知争斗。襄公即位之后便开始报复公孙无知，降低了他的俸禄和车马、服饰的等级，无知对此十分怨恨，发誓将来一定要报仇。这也为以后齐国的内乱埋下了祸根。
有一次，齐襄公让连称和管至父戍守葵丘（今河南兰考县东），约定第二年瓜熟的时候派人去替换他们。但到了第二年瓜熟时节已过的时候，襄公仍没有派人去替换。他们认为期限已经到了，便派人要求襄公旅行以前的诺言。而襄公却不答应。两人很生气，就想和公孙无知联合策划叛乱。公元前686年，襄公在沛丘打猎时遇见一头猪，侍从说是彭生变的。襄公大怒，就用箭射它，没想到那猪竟然像人一样站立起来喊叫。襄公受到惊吓，从车上摔下来，摔伤了脚，鞋子也掉了。襄公回去后把管鞋的名叫茀的人鞭打了三百下，并把他赶出了宫殿。无知、连称、管至父等人听说襄公受伤，认为机会来了，就带兵来攻袭襄公。正遇到茀，茀虽然刚受了襄公的鞭笞，但他对襄公依然十分忠心，所以他见到无知等人发动叛乱，就欺骗他们说：“你们不要慌，先不要进去以免惊动宫中，那样就不容易再攻进去了。”无知求胜心切，不相信茀的话，直到茀让他验看了自己的创伤后，他才相信。然后经过筹划，无知等人决定在宫外等候，让茀先进去探听消息。茀入宫之后，就把无知等人发动叛乱的事告诉了襄公，襄公情急之下就藏在了屋门后。无知等人在外面等了很久，见没有消息，就冲进宫去。茀和宫中的侍卫以及襄公的亲信反攻无知等人，结果全部被杀死了。无知跑进宫里，四处寻找襄公，但是一直找不到。正在纳闷的时候，忽然有人见屋门下露着人脚，便怀疑襄公就藏在里面，无知打开门一看，果然是襄公，二话没说。就一刀把他给一捅一死了。襄公死后，公孙无知自立为齐国的国君。
王位之争
无知即位之后，由于树敌太多，很快就被怨恨他的人暗杀了。此时襄公的几个弟弟都因襄公迫害而在外逃亡，听说齐国没了国君，都赶着回来争夺王位。襄公的次弟公子纠的母亲是鲁国的女儿，因此他逃到了鲁国，并得到管仲、召忽的辅佐。三弟公子小白逃到莒国，得到了鲍叔牙的辅佐。当时，鲁国派兵护送公子纠返回齐国，并且让管仲带领军队守住莒国通往齐国的道路，以伺机杀死公子小白。管仲在小白到达后，放箭射中了小白的衣带钩。小白假装死去，管仲于是派人飞报鲁国。这样一来，鲁国护送公子纠的部队就放慢了速度，六天之后才到达齐国，而小白此时已先入齐国，成为了齐国的国君，小白就是齐桓公。
管仲相齐
桓公即位以后，立即发动了对鲁国的战争，以剿灭公子纠的势力。结果鲁国的军队大败，退路也被齐军切断了。齐国写信给鲁国说：“公子纠是我的兄弟，我不忍亲手杀他，请鲁国将他处死吧。召忽、管仲是我的仇敌，我要求你们把他们交给我，我要把他们剁成肉泥才甘心。不然，我们就要派兵去围攻鲁国。”鲁国人很害怕，就杀死了公子纠。召忽也自一杀而死，管仲要求将自己囚禁，前往齐国。管仲到达齐国后，桓公想要杀死他，鲍叔牙说：“我有幸跟从您，现在您终于成为了国君，达到了至尊的地位，我已无法再帮助您提高了。您如果只想治理齐国，有高傒和我也就够了。但是您如果想成就霸王之业，没有管仲是绝对不行的。您可不能失去这个人才啊。”于是桓公听从了他的劝告，假装召回管仲以报仇雪恨，实际是想任他为政。管仲心知肚明，便要求前往齐国。鲍叔牙前往迎接管仲，一到齐国境内的堂阜就给管仲除去刑具，让他斋戒沐浴后会见桓公。桓公马上任命管仲为大夫，主持政务。管仲与鲍叔、隰朋、高傒共同治理齐国政事，组织五家连兵之制，开发商业、渔盐的优势，用以赈济贫民，奖励贤能，齐国人民都很高兴，国力也日益强盛。