大卫·科波菲尔还没有出世，他的父亲就去世了。在他出生那天，父亲的姨妈他的姨婆特地赶来。因为她早就希望外甥媳妇能生个女孩，结果一看是个男孩，就非常失望地走了。大卫出生以后，就和母亲及女仆辟果提一起生活。她们把全部的爱都倾注到他一个人身上，这段日子过得平静而愉快。
不久，有个叫摩德斯通的商人看上了大卫母亲那份微薄的财产，花言巧语地骗取了她的爱情。大卫的母亲在结婚前让大卫到辟果提的哥哥家去住了一段。辟果提先生是个穷苦的船工，他住在雅茅斯海边一座用破船倒扣过来改建成的屋子里。他自己没结婚，却收养了一对孤儿：妹妹的女儿爱弥丽和弟弟的儿子海穆——他们的父母都死在海上了。辟果提先生就领着他们相亲相爱地一起过日子。这个奇特的家庭和大卫在此感到的温暖、亲切，在他幼小的心灵中留下了深刻的印象。
两个星期以后，大卫回到家里，发现摩德斯通先生和母亲结了婚。这位先生一改结婚前的态度，不许大卫的母亲再像以前那样爱大卫。母亲生性软弱，从此以后，大卫的处境就发生了天翻地覆的变化。继父对他十分凶狠，百般折磨他。有一次当继父用鞭子打大卫的时候，大卫把他的手咬伤了。这一下他把大卫监禁了五天，之后又送到一所寄宿学校。大卫在这所学校里受尽了屈辱和摧残。一开始，校长秉承摩德斯通姐弟的旨意，在他身上挂了一块写有“当心他，他咬人”的告白牌，之后他又无数次地忍受校长的鞭打。这就是大卫人生的开端。
学校是社会的缩影。大卫在这儿开始认识了金钱世界的残酷。学校里对他最好的老师麦尔先生，因为贫穷而遭到有钱人子弟的任意凌辱，以至被赶出校门。这无情的事实，使大卫受到极大的震动。
大卫的母亲终于被折磨死了，大卫被从学校叫回家。摩德斯通把他送到一家公司去当洗刷酒瓶的童工，让他寄住在密考伯先生家里。密考伯先生是个小职员，家里子女很多，生活十分艰难。这位先生满脑子都是发财致富的计划，可是无论他干什么活儿，却总是失败。他欠的债越来越多，最后终于全家住进了债务监狱。大卫做童工挣的钱根本连肚子也填不饱，但他觉得密考伯一家比他更惨，所以他对这一家人非常同情。这时大卫才10岁，却整天为他们操心，想办法，奔波，他和密考伯夫妇之间结下了极其深厚的友谊。后来密考伯一家要离开伦敦去谋生路，于是大卫决定逃跑，去找他在这个世界上惟一的亲人——姨婆贝西小姐。
一路上，大卫历尽千辛万苦。刚上路不久，他的箱子和向辟果提借的路费就被人抢去，他只好把身上穿的衣服一件件卖掉，他完全靠着两条腿，走了很远很远的路，最后总算找到了姨婆。姨婆虽性格怪僻，外表严厉，但她心地善良，慷慨仁慈。姨婆毅然收留了大卫，并把他送到伦敦的斯特朗博士的学校去接受良好的教育。一开始，由于学业荒疏，大卫被排在全校学生的最末一名。他发奋用功，几个月内，就超过了好几名同学，最后终于名列前茅。
上学期间，大卫住在姨婆的律师威克菲尔家里。威克菲尔的女儿艾妮斯和大卫年龄差不多，他们彼此相处得非常融洽。威克菲尔先生雇用了一名秘书，名叫希普。这是个卑鄙伪善的小人，大卫对他非常讨厌。
大卫17岁时毕业了，姨婆让他先去做一次短期旅行，然后再冷静地选择职业。大卫在旅途中碰见了童年时代的同学斯提福兹。这是个风流倜傥但盛气凌人的富家子弟，他的英俊潇洒聪明使大卫又佩服又喜欢。斯提福兹陪大卫一起去看了辟果提先生一家。这时候爱弥丽已经长成一个美丽的少女，她刚和海穆订了婚。但是没有想到，斯提福兹见了爱弥丽以后，起了坏心，他一步步地引诱爱弥丽，终于把她骗走，两个人私奔到外国去了。
大卫结束了这次旅行之后回到伦敦，选择了律师职业。姨婆拿出自己的积蓄为他在斯本罗律师事务所里谋了个见习生的位置。不久大卫和斯本罗律师的女儿朵拉一见钟情，并很快秘密订了婚。正当他们热恋之时，姨婆突然破产了。大卫为了减轻姨婆的经济负担，就去找了个秘书工作，又学会了速记。不久他就当上了记者，同时开始写作。
大卫的写作获得了成功。他21岁的时候和朵拉结了婚，建立了他们的小家庭。但是结婚以后，他发现朵拉太孩子气，太不懂事，而且完全不懂生活，什么都不会干，就像一朵娇嫩的小花。大卫对她的劝说使她感到惊慌失措，惴惴不安，她总觉得她跟大卫差得太远了。大卫也感到“我现在这种快乐，永远缺少一点什么”。
大卫当童工时的房东密考伯先生后来迫于生计，被威克菲尔先生的秘书希普拉下了水，希普让他一起参与了陷害和欺骗威克菲尔的阴谋。密考伯难以忍受良心的责备，终于说出了真情，并把一件件证据摆了出来。希普只好认罪。威克菲尔从此摆脱了希普的控制，收回了失掉的财产。不仅如此，还弄清了姨婆的破产也是希普捣的鬼。于是，希普被迫交还了姨婆的全部投资。
辟果提先生在大卫的协助下，几经周折，终于找到了被斯提福兹始乱终弃的爱弥丽。之后，辟果提先生带着爱弥丽，还有密考伯一家，都去了澳大利亚，在那里开始了他们新的生活。
大卫由于不断地发表作品，名气越来越大，这时已经成了名作家了。但是朵拉却得了重病，一天天地衰弱下去，不久终于离开了人世。大卫在极度悲痛之中决定出国去旅行。他在国外漂泊了三年。这三年里他一边旅行，一边埋头写作，而且三年来一直和艾妮斯保持着通信联系。艾妮斯对他的关心和信任帮助他又一次渡过了精神上的难关。他觉得艾妮斯的确是他命运中的“吉星”。回国后，他们终于结婚了。结婚那一天，艾妮斯才告诉大卫说，朵拉临死前曾请求艾妮斯补充这个空了的位子。
大卫和艾妮斯结婚以后，姨婆和女仆辟果提也和他们生活在一起。大家感到无比的幸福。